Zbigniew Stypułkowski urodził się 26 marca 1904 r. w Warszawie w rodzinie inteligenckiej. W 1910 r. rozpoczął naukę w warszawskim Gimnazjum gen. Pawła Chrzanowskiego. W tym czasie organizował młodzieżowe stowarzyszenia do walki z okupantem. W listopadzie 1918 r. uczestniczył w rozbrajaniu Niemców w Warszawie.

Latem 1920 r. w czasie wojny polsko-bolszewickiej zgłosił się na ochotnika do Wojska Polskiego. Walczył na froncie południowym jako żołnierz pociągu pancernego „Mściciel”.

Po wojnie kontynuował edukację. W 1921 r. zdał maturę i rozpoczął studia na Wydziale Prawa i Nauk Politycznych Uniwersytetu Warszawskiego. W czasie studiów prowadził aktywną działalność w organizacjach akademickich. Był wiceprezesem, a następnie prezesem Naczelnego Komitetu Akademickiego, obejmującego swą działalnością wszystkie krajowe środowiska akademickie.

Związany z ruchem narodowym, działał w Młodzieży Wszechpolskiej, a w latach 1926-30 był kierownikiem Ruchu Młodych Obozu Wielkiej Polski na m. st. Warszawa. Z jego ramienia w 1930 r. otrzymał mandat poselski do Sejmu w okręgu Biała Podlaska w tzw. wyborach brzeskich. Był wtedy najmłodszym posłem, miał zaledwie 26 lat.

Po skończeniu studiów i odbyciu aplikacji prowadził praktykę adwokacką. W latach 30. był obrońcą w licznych w tym czasie procesach politycznych wytaczanych działaczom narodowym.

Był wieloletnim działaczem Stronnictwa Narodowego, zasiadał w jego Radzie Naczelnej. W latach 1930–1937 pełnił funkcję prezesa Zarządu Okręgowego SN na Podlasiu.

Po agresji Niemiec na Polskę we wrześniu 1939 r. zgłosił się na ochotnika do wojska. Trafił do niewoli sowieckiej i został wywieziony do obozu jenieckiego w Talicy. W listopadzie 1939 r. wydany Niemcom, przebywał w stalagach na terenie III Rzeszy. Po uwolnieniu wiosną 1940 r. powrócił do Warszawy.

W 1942 r. znalazł się ponownie w kierownictwie podziemnego Stronnictwa Narodowego. Po rozłamie na tle scalenia z Armią Krajową na początku 1943 r. został sekretarzem generalnym Tymczasowej Narodowej Rady Politycznej, stanowiącej organ zwierzchni Narodowych Sił Zbrojnych. Do zawarcia umowy scaleniowej między NSZ i AK z jego inicjatywy doszło rok później, w marcu 1944 r.

W listopadzie 1944 r., w obliczu zbliżającej się okupacji ze strony Sowietów, był jednym ze współzałożycieli Narodowego Zjednoczenia Wojskowego.

W marcu 1945 r. znalazł się gronie kilkunastu przywódców Polskiego Państwa Podziemnego aresztowanych przez NKWD i wywiezionych na moskiewską Łubiankę. W śledztwie jako jedyny nie przyznał się do żadnego ze stawianych mu zarzutów. Sądzony w pokazowym „procesie szesnastu” w Moskwie w czerwcu 1945 r., został skazany na cztery miesiące więzienia.

W sierpniu 1945 r. powrócił do Polski. Zagrożony aresztowaniem w listopadzie tego roku opuścił kraj. Z Niemiec wyjechał do Włoch, a w 1946 r. do Wielkiej Brytanii, gdzie jako przedstawiciel Stronnictwa Narodowego wchodził w skład polskich władz na emigracji.

W 1959 r. wyjechał do Waszyngtonu, gdzie do 1970 r. pełnił obowiązki przedstawiciela rządu polskiego w USA. Podczas pobytu na emigracji przemawiał na uczelniach, występował w radiu i telewizji oraz brał udział w licznych konferencjach, chcąc w ten sposób zaprezentować własne świadectwo człowieka uratowanego zza „żelaznej kurtyny” i zwrócić uwagę na prawdziwe oblicze komunizmu.

Pod koniec życia powrócił do Wielkiej Brytanii. Zmarł 30 marca 1979 r. w Londynie, został pochowany na Cmentarzu Gunnersbury.