Wydarzenie miało miejsce 9 września w lesie państwowym pod Dąbrową, w gminie Ciepielów, położonej na południu województwa mazowieckiego, obok szosy przebiegającej od miejscowości Lipsko do Ciepielowa. Zbrodnia została odkryta i udowodniona na podstawie anonimowego maszynopisu niemieckiego przekazanego Polskiej Misji Wojskowej w Berlinie w 1950 r., za pośrednictwem polskiego konsulatu w Monachium.

Przekazane dokumenty zawierały 5 zdjęć przedstawiających egzekucję polskich żołnierzy pod Ciepielowem we wrześniu 1939 r. Dołączony tekst stanowił najprawdopodobniej część pamiętnika lub dziennika sporządzonego przez żołnierza niemieckiego. We fragmencie tym, zatytułowanym „Unser Gefecht in Polen” („Nasza potyczka w Polsce”), opisywał on przebieg egzekucji pod Ciepielowem.

Relacjonował w nim m.in., że wziętym do niewoli Polakom kazano zdjąć bluzy mundurowe – co miało ich upodobnić do partyzantów – oraz obcięto szelki, po czym rozstrzelano przy użyciu broni maszynowej, a ciała porzucono w przydrożnym rowie.

Z ustaleń wiadomo, że zbrodni dokonała 11. kompania 15. Pułku Piechoty Zmotoryzowanej. Ofiarami byli polscy żołnierze z 74. Pułku Piechoty. Najprawdopodobniej była to zemsta za opór stawiany przez nich przed dostaniem się do niewoli.

Major Pelc dowodzący polskim oddziałem zginął zaraz na początku potyczki, jego zastępca, kapitan Cyruliński popełnił samobójstwo, widząc rzeź. Ciała żołnierzy pochowano w lesie. W późniejszym okresie część ciał ekshumowano i przeniesiono na cmentarz parafialny w Ciepielowie.

Większość współczesnych publikacji, także niemieckich, zbrodnię w Ciepielowie uznaje za fakt historyczny pomimo skąpego materiału źródłowego. Pojawiają się też głosy krytyczne twierdzące, iż zbrodnia stanowiła element peerelowskiej propagandy, wymyślony dopiero w latach 50. Miałyby o tym świadczyć nieścisłości w anonimowym maszynopisie, brak wzmianek o wydarzeniu przed 1950 rokiem oraz brak relacji polskich świadków.

Zbrodnię dokonaną na polskich żołnierzach upamiętniają pomniki znajdujące się przy drodze krajowej na trasie Ciepielów – Lipsko.