Urodził się 9 stycznia 1888 r. w Warszawie. Uczęszczał do szkoły powszechnej w Górze Kalwarii, a następnie Gimnazjum Realnego w Łowiczu, które ukończył w 1908 r. Powołany do służby w armii carskiej edukował się w Oficerskiej Szkole Rezerwy Marynarki Wojennej we Władywostoku.

Po wybuchu I wojny światowej jako ochotnik wstąpił do tworzonego pod auspicjami Komitetu Narodowego Polskiego Legionu Puławskiego, w którym walczył przeciwko Niemcom, dowodząc kompania strzelecką. Później był kolejno dowódcą kompanii karabinów maszynowych w Brygadzie Strzelców Polskich oraz dowódcą batalionu w 1 Dywizji Strzelców Polskich.

Po utworzeniu I Korpusu Polskiego w sierpniu 1917 r. został wykładowcą w Szkole Podchorążych Piechoty. W czerwcu następnego roku aresztowany i więziony przez bolszewików, wolność odzyskał dzięki interwencji Międzynarodowego Czerwonego Krzyża.

Po powrocie do Polski został komendantem POW w Zambrowie. W czasie wojny z bolszewikami dowodził batalionem Kowieńskiego Pułku Strzelców. Po zakończeniu działań wojennych pozostał w wojsku jako oficer zawodowy. „Za zasługi na polu organizacji wojska” prezydent RP odznaczył go w 1928 r. Złotym Krzyżem Zasługi. W 1935 r. został zwolniony z wojska i przeniesiony w stan spoczynku.

W sierpniu 1939 r. został ponownie powołany do służby. W czasie kampanii wrześniowej brał udział w walkach pod Łowiczem i Sochaczewem oraz bronił warszawskiej Cytadeli. Po kapitulacji stolicy uniknął niewoli. Wkrótce zaangażował się w działalność konspiracyjną w ramach Służby Zwycięstwu Polski, a następnie Związku Walki Zbrojnej.

Jesienią 1941 r. został wyznaczony na dowódcę IV Odcinka Wydzielonej Organizacji Dywersyjnej „Wachlarz”. Po konflikcie z jej dowódcą płk. Grocholskim w maju 1942 r. odszedł z „Wachlarza” i wstąpił do Narodowych Sił Zbrojnych, obejmując funkcję inspektora w Komendzie Głównej.

W styczniu 1944 r. objął dowództwo Inspektoratu Centralnego NSZ. Po scaleniu NSZ z AK w marcu tego roku został powołany na stanowisko inspektora w Komendzie Głównej. Jako inspektor bojowy IV Rejonu AK Śródmieście brał udział w powstaniu warszawskim. Ciężko ranny, po kapitulacji powstania trafił do oflagu II C Woldenberg, gdzie przebywał do lutego 1945 r.

Po zakończeniu wojny pracował jako pełnomocnik oddziału PCK w Kłodzku. Pozostawał w czynnej służbie wojskowej, ale na bezterminowym urlopie. W 1950 r. został formalnie przeniesiony w stan spoczynku.

Osiadł wraz z rodziną w Jaktorowie na Mazowszu. Inwigilowany przez bezpiekę, do końca życia był nękany rewizjami i przesłuchiwaniami. Zmarł 19 grudnia 1954 r.

Płk Witold Komierowski był wielokrotnie odznaczany, m.in. Krzyżem Srebrnym Orderu Wojennego Virtuti Militari, Złotym Krzyżem Zasługi oraz pośmiertnie Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski.