Piotr Wysocki urodził się 10 września 1797 r. w Winiarach, obecnie dzielnicy Warki. Pochodził z rodziny o tradycjach ziemiańskich, pieczętującej się herbem Odrowąż. W 1806 r. przeniósł się wraz z rodzicami do majątku Pawłowice pod Prażmowem w grójeckiem. Po śmierci ojca opiekę nad nim przejął wuj, który umieścił go na cztery lata w szkole pijarów w Warszawie. W 1814 r. powrócił na wieś do matki, by podjąć pracę na roli.

W 1818 r. wstąpił ochotniczo do wojska i rozpoczął służbę jako kadet w pułku grenadierów gwardii. Dwa lata później otrzymał awans na sierżanta i przydział na instruktora musztry. W 1824 r. przyjęto go do Szkoły Podchorążych Piechoty w warszawskich Łazienkach. Tam po raz pierwszy zetknął się z zakonspirowanymi organizacjami niepodległościowymi, m.in. Towarzystwem Patriotycznym. W maju 1827 r. awansował na podporucznika.

W grudniu 1828 r. rozpoczął tworzenie tajnego związku niepodległościowego, tzw. Sprzysiężenia Podchorążych, którego głównym celem miało być rozpoczęcie ogólnonarodowego powstania przeciwko caratowi, a następnie oddanie władzy Sejmowi, który ogłosi niepodległość Polski w granicach zaboru rosyjskiego. W skład sprzysiężenia weszli podchorążowie i nieliczni przedstawiciele inteligencji warszawskiej.

Wieczorem 29 listopada 1830 r. Wysocki wkroczył do Szkoły Podchorążych, przerywając zajęcia i wygłaszając mowę wzywającą do rozpoczęcia powstania. Następnie poprowadził swoich podkomendnych na broniony przez wojska carskie Arsenał. Jednocześnie trwały poszukiwania wodza powstania, którym 5 grudnia został generał z czasów wojen napoleońskich Józef Chłopicki.

W styczniu 1931 r., po ustąpieniu Chłopickiego i powołaniu na jego miejsce księcia gen. Michała Radziwiłła, Wysocki został oddelegowany do 7 pułku piechoty, w którego szeregach rozpoczął szlak bojowy w rozpoczynającej się po wkroczeniu wojsk carskich do Królestwa wojnie polsko-rosyjskiej.

Uczestniczył w bitwach m.in. pod Dobrem i Olszynką Grochowską, za którą od kolejnego wodza powstania, gen. Jana Skrzyneckiego, otrzymał Złoty Krzyż Orderu Virtuti Militari. W kwietniu 1931 r. brał udział w wyprawie gen. Józefa Dwernickiego na Wołyń. Na terenie Galicji aresztowany przez Austriaków, uciekł z kolumny prowadzonej do obozu internowania i przedostał się z powrotem do kraju.

We wrześniu 1831 r., jako dowódca 10 pułku piechoty liniowej, został ranny podczas walk na warszawskiej Woli. Po kapitulacji 6 września trafił do niewoli rosyjskiej. Był więziony w Bobrujsku, Zamościu oraz w więzieniu przy kościele pokarmelitańskim na Lesznie.

Do końca sierpnia 1833 r. był wielokrotnie przesłuchany. W śledztwie chronił innych uczestników sprzysiężenia, biorąc całą odpowiedzialność na siebie. Sądzony w pokazowym procesie w Warszawie, 4 lutego 1934 r. został skazany na śmierć. Ostatecznie na mocy carskiego ukazu zamieniono mu wyrok na 20 lat ciężkich robót na Syberii.

Miejscem zesłania była początkowo wioska Aleksandrowsk pod Irkuckiem. Po próbie ucieczki, za którą skazano go na karę chłosty i dodatkowe 3 lata katorgi, został karnie przeniesiony do kopalni miedzi w Akatui w kolonii w Nerczyńsku, gdzie pracował przykuty do taczki.

W 1857 r., po 23 latach zesłania, powrócił do kraju. Osiadł w Warce, gdyż zabroniono mu przebywania w Warszawie. Odrzucił oferowaną mu przez władze rosyjskie emeryturę i zamieszkał w podarowanym przez lokalną społeczność gospodarstwie. Wiódł żywot samotnika, poświęcając się pisaniu pamiętników i lekturze historycznej. Do końca życia pozostawał pod nadzorem carskiej policji.

Zmarł 6 stycznia 1875 r. jako bohater narodowy, pochowany został na miejscowym cmentarzu. Władze carskie w obawie przed demonstracjami nie zezwoliły na publiczne informacje o śmierci i pogrzebie. Inaczej było w zaborze austriackim, gdzie w prasie ukazały się nekrologi, a w kościołach odprawiono nabożeństwa w jego intencji.