Zenon Jachymek urodził się 9 grudnia 1912 r. w Komarowie na Lubelszczyźnie w rodzinie chłopskiej. Uczęszczał do gimnazjum w Tomaszowie Lubelskim, gdzie w 1933 r. zdał maturę. Później studiował weterynarię we Lwowie z przerwą w latach 1935-1936 na służbę wojskową na Dywizyjnym Kursie Podchorążych Rezerwy Piechoty przy 9. Pułku Piechoty Legionów.

Latem 1939 r. został zmobilizowany i wcielony do 9 pp., w którego szeregach walczył w kampanii wrześniowej. Walczył pod Iłżą i Starachowicami, a potem na Lubelszczyźnie. Po zakończeniu kampanii uniknął niewoli i powrócił do rodzinnej wsi. Od jesieni 1939 r. działał w podziemiu, organizując struktury Służby Zwycięstwu Polski i Związku Walki Zbrojnej w Komarowie.

Był zastępcą dowódcy, a później sam stanął na czele placówki ZWZ Komarów. Na przełomie 1940/1941 objął dowodzenie nad oddziałami szturmowymi i dywersyjnymi w Obwodzie Tomaszów Lubelski ZWZ. W marcu 1943 r. został komendantem Rejonu VII w Obwodzie Tomaszów Lubelski AK.

Brał udział w licznych starciach przeciwko oddziałom niemieckim i UPA. Był pomysłodawcą tzw. odcinków przeciwukraińskich, które skoncentrowały zasadnicze siły obwodu w celu walki z oddziałami UPA. Dzięki nim udało się zatrzymać pochód Ukraińców na zachód.

10 marca 1944 r. dowodził oddziałami partyzanckimi, które dokonały akcji odwetowej w zamieszkałym przez Ukraińców Sahryniu na Lubelszczyźnie. Według samego Jachymka i części polskich historyków, przed walką został wydany rozkaz oszczędzania ludności cywilnej, który nie był do końca respektowany.

Po wejściu Armii Czerwonej na te tereny był poszukiwany przez NKWD i UB. Po rozwiązaniu Armii Krajowej w styczniu 1945 r. działał w konspiracji antykomunistycznej – Ruchu Oporu Armii Krajowej, a później w strukturach Delegatury Sił Zbrojnych i Zrzeszenia WiN w Hrubieszowie. Od czerwca do grudnia 1945 r. pełnił funkcję zastępcy komendanta obwodu.

Pod koniec 1945 r. zorganizował kanał przerzutowy do Szwecji dla „spalonych” członków organizacji. Sam przebywał w tym kraju przez pół roku, po czym powrócił do Polski.

21 września 1946 r. aresztowany przez UB we wsi Kosowo w powiecie Świecie, trafił do więzienia w Lublinie, gdzie przeszedł ciężkie śledztwo. Wyrokiem miejscowego Wojskowego Sądu Rejonowego w składzie Ryszard Wiercioch – przewodniczący, Konrad Kamel i Tadeusz Kuligowski – ławnicy, został skazany na trzykrotną karę śmierci, którą po amnestii zamieniono na 15 lat więzienia.

Na wolność wyszedł w 1956 r. po kolejnej amnestii. Zamieszkał we Wrocławiu, podjął studia prawnicze. Zmarł 6 marca 1986 r., spoczął na cmentarzu parafialnym w Komarowie.

W 1993 r. wyrokiem sądu w Lublinie kpt. Zenon Jachymek został pośmiertnie zrehabilitowany.