Kazimierz Lutosławski urodził się 4 marca 1880 r. w Drozdowie k. Łomży na Podlasiu w rodzinie ziemiańskiej kultywującej tradycje patriotyczne. Jego ojciec, Kazimierz, walczył w powstaniu styczniowym.

Pierwsze nauki pobierał w rodzinnym domu. Po ukończeniu szkoły średniej w Rydze rozpoczął studia medyczne na Uniwersytecie w Zurychu na wydziale medycyny. W tym czasie działał w Związku Młodzieży Polskiej „Zet” oraz w Organizacji Młodzieży Narodowej. Był także komendantem gniazda Polskiego Towarzystwa Gimnastycznego „Sokół” przy uniwersytecie.

Studia ukończył w 1903 r. W tym samym roku związał się z Ligą Narodową i Stronnictwem Narodowo-Demokratycznym, stając się jednym z najbliższych współpracowników Romana Dmowskiego.

Przez krótki czas odbywał praktyki w szpitalach na terenie Warszawy, po czym wyjechał do Londynu, gdzie studiował fizykę. Podczas pobytu w Wlk. Brytanii zetknął się z ideą ruchu skautowskiego.

Po powrocie do kraju dążył do upowszechnienia jego zasad wśród młodzieży polskiej. W 1906 r. jako rekonwalescent po przebytej gruźlicy w Zakładzie dr. Tarnawskiego w Kosowie założył dla dzieci kuracjuszy tzw. wakacyjną drużynę „Dzieci Kosowskich”.

Rok później był współzałożycielem Czteroletniego Ogniska Wychowawczego Wiejskiego w miejscowościach Szymonowa i Stara Wieś, którego celem było kształtowanie świadomości narodowej i religijnej wśród młodzieży. W 1911 r. w rodzinnym Drozdowie założył pierwsze zastępy „Kruki” i „Czajki”.

Jeszcze w 1909 r. rozpoczął studia filozoficzno-teologiczne w seminarium we Fryburgu. Święcenia kapłańskie otrzymał w 1912 r. Rok później złożył egzamin doktorski z medycyny, a w 1914 r. uzyskał tytuł doktora z filozofii i teologii.

Po otrzymaniu święceń kapłańskich został prefektem szkół warszawskich. Był instruktorem skautowym i kapelanem skautów. Do 1914 r. wchodził w skład Naczelnej Komendy Skautowej w Królestwie Polskim.

Był autorem projektu Krzyża Harcerskiego wzorowanego na Orderze Virtuti Militari, który po kilku wprowadzonych zmianach od 1918 r. jest oficjalną odznaką polskiego harcerstwa.

Po wybuchu I wojny światowej wyjechał do Moskwy, gdzie współtworzył szkołę średnią dla polskiej młodzieży oraz współpracował z endecką „Gazetą Polską”. Od jesieni 1917 r. redagował pisma „Polak-Katolik” oraz „Wygnaniec”, piastował też funkcję kapelana Brygady Strzelców Polskich.

Po powrocie do Polski został członkiem Zarządu Głównego Związku Ludowo-Narodowego. Współpracował z „Gazetą Warszawską”, „Myślą Narodową”, „Harcerzem”, publikował prace teologiczne oraz pedagogiczne, przede wszystkim podręczniki i artykuły dla harcerzy.

Działał również przy zjednoczeniu harcerstwa z trzech zaborów w jedną organizację, która przyjęła ostatecznie nazwę Związek Harcerstwa Polskiego. Był twórcą wielu jego idei, połączenia religii z etyką i wewnętrznym rozwojem. Aktywnie uczestniczył w pracach nad tworzeniem statutu ZHP.

W latach 1919 oraz 1922 r. otrzymał mandat poselski do Sejmu Ustawodawczego i Sejmu I kadencji. Brał udział w pracach komisji, był głównym autorem wstępu do konstytucji marcowej w 1921 r., roty przysięgi prezydenta i ślubowania poselskiego. W czasie wojny polsko-rosyjskiej był kapelanem wojskowym.

Ks. Kazimierz Lutosławski zmarł 5 stycznia 1924 r. w wieku 44 lat na szkarlatynę. Pochowano go w podziemiach rodzinnego grobowca w Drozdowie. Za zasługi dla harcerstwa został pośmiertnie uhonorowany tytułem Harcerza Rzeczypospolitej.