Paweł Januszewski urodził się 11 czerwca 1907 r. w Krajenkach koło Tucholi na Kujawach. Szkołę podstawową ukończył w Gręblinie, następnie uczęszczał do gimnazjum w Sucharach, którego nie ukończył z powodu braku środków finansowych. W 1926 r. zamieszkał w Krakowie, gdzie podjął pracę, uczęszczając jednocześnie na kursy przygotowujące do matury.

Idąc za głosem powołania, w 1927 r. wstąpił do krakowskiego Zakonu Karmelitów. Przyjął imię Hilary i rozpoczął nowicjat we Lwowie. Po zakończeniu studiów filozoficznych w Krakowie kontynuował naukę w Międzynarodowym Kolegium św. Alberta w Rzymie. Święcenia kapłańskie przyjął w 1934 r. Dodatkowo otrzymał nagrodę dla najwybitniejszych studentów Rzymskiej Akademii św. Tomasza.

W 1935 r. powrócił do Krakowa, gdzie został mianowany prefektem kleryków. W seminarium zakonnym był profesorem teologii dogmatycznej i historii Kościoła. Już po wybuchu II wojny światowej, w grudniu 1939 r., został mianowany przeorem klasztoru krakowskiego.

W czasie okupacji szczególną troską otaczał potrzebujących i chorych, dla których brama klasztoru zawsze była otwarta. Udzielał schronienia wysiedleńcom.

W grudniu 1940 r., pod nieobecność o. Hilarego, Niemcy aresztowali kilku zakonników za śpiewanie zabronionych pieśni. Po powrocie od razu czynił starania, by uwolnić współbraci. Udał się na gestapo, twierdząc, że jako przełożony bierze na siebie odpowiedzialność. Wówczas Niemcy wypuścili jednego z zakonników, na jego miejsce zatrzymując o. Hilarego.

Trafił do więzienia na Montelupich, a stamtąd do niemieckiego obozu koncentracyjnego w Sachsenhausen. W kwietniu 1941 r. został osadzony w obozie koncentracyjnym Dachau. Pracował na plantacjach. Był ceniony przez współwięźniów-kapłanów za uczynność i poświęcenie.

W 1945 r., gdy w obozie wybuchła epidemia tyfusu, dobrowolnie zgłosił się do opieki nad chorymi. Sam zarażony, zmarł na miesiąc przed wyzwoleniem, 25 marca, w samą uroczystość Zwiastowania Pańskiego. Jego ciało zostało spalone w obozowym krematorium.

Jan Paweł II wyniósł go na ołtarze wśród 108 męczenników II wojny światowej w czasie wizyty w Polsce w czerwcu 1999 r.